根据《中华人民共和国民法典》第四百一十条规定，委托人和受托人可以随时解除委托合同。这意味着 委托人有权随时解除委托，无需受托人同意。但需要注意的是，如果因为解除合同给受托人造成损失的，除非是不可抗力等特定情形，否则委托人应当赔偿损失。

要取消委托书，可以采取以下步骤：

书面通知相对人：

撤销委托可以直接书面通知相对人，通知到达受托人时，授权委托即为撤销。

收回委托书：

也可以直接找到被委托人，拿回委托书，或者通知对方单位或个人，宣布撤销受托人的被委托资格。

签订解除委托协议：

委托人和受托人可以签订解除委托协议，该协议自送达受托人时生效。

建议在撤销委托时，及时以书面形式通知所有相关方，并保留好通知的副本和证据，以备后续可能出现的纠纷。